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工业机器人的运动指令知识学习

  工业机器人的运动指令

  通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间,不设定运动类型和运动速度,则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息,记录运动指令的同时,记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3种运动类型:关节运动(MOVJ)、直线运动(MOVL)、圆弧运动(MOVC)。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。

  一、工业机器人关节运动类型:

  当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时,采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来,为安全起见,程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知,因此,一般此运动类型运用在空间点上,并且在自动运行程序之前,必须低速检查一遍,观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。

  二、工业机器人直线运动类型:

  当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时,采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点,结束点是当前指令的示教点。对于直线运动,在运动过程中,工业机器人运动控制点走直线,夹具姿态自动改变如下图:

  工业机器人的运动指令知识学习(图1)

  三、工业机器人圆弧运动类型:

  当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时,采用圆弧运动类型。圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。

  1、单个圆弧

  三点确定唯一圆弧,因此,圆弧运动时,需要示教三个圆弧运动点,即P1~P3,如下图所示。如果示教点P0为关节或直线运动,在开始圆弧运动前,机器人以直线从P0点运动到P11点,P11点与起弧点P1是同一点。

  工业机器人的运动指令知识学习(图2)

  2、连续多个圆弧

  当需要连续多个圆弧运动时,两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开,且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。

  工业机器人的运动指令知识学习(图3)

  程序指令编写如下:

  NOP

  MOVJVJ=10------P0

  MOVLVL=100-----P11

  MOVCVC=100---P1与P11为同一点

  MOVCVC=100---P2

  MOVCVC=100---P3

  MOVJVJ=10------P4

  MOVCVC=100----P5与P3和P4为同一点

  MOVCVC=100----P6

  MOVCVC=100----P7

  MOVLVL=100-----P8

  END

  3、圆弧运动速度

  (1)P2点运行速度用于P1到P2的弧。

  (2)P3点运行速度用于P2到P3的弧。

  四、工业机器人运动参考示意图:

  工业机器人的运动指令知识学习(图4)

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